ロボットのための慣性計測装置(IMU)入門 - MyEnigma
ジャイロ活用技術入門: その原理・機能・応用のポイントを詳述 目次 目次 Inertial Measurement Unit (IMU)とは？ ジャイロセンサの原理 振動ジャイロ(MEMS)の原理 Fiber Optic Gyro(FOG)の原理 慣性計測装置の名称の意味(IMU, VG, AHRS, GPS/INS) IMU (Inertial Measurement Unit) VG (vertical gyro) AHRS (Attitude Heading Reference System) GPS/INS 名称まとめ ジャイロと加速度センサにおける性能評価項目 バイアス誤差 直線性（リニアリティ）誤差 スケールファクタ誤差 ランダムノイズ(ホワイトノイズ) ジャイロ性能の総合的な評価方法であるアラン分散について IMUに使用する三次元幾何学・運動学の基礎知識 ３次元空間におけるの
6軸センサーから3軸回転の傾き角度算出とドリフト補正方法
6軸センサー（MPU6050などのIMUセンサー）から、3軸回転を考慮した傾き角度（姿勢角度）の算出方法、補正方法（ジャイロドリフト補正）はいろいろあると思いますが今回は相補フィルターを例に姿勢推定を解説したいと思います。（ここら辺りの内容は散発して記事を投稿していたのですが、一度纏めたいと思います）
[倒立振子] 角度の推定
前回までのまとめ 前回は倒立振子の完成に向けてモータのPWM制御を行った。 そのとき次回は全体のまとめについて記事にすると言ったが、 角度の推定だけでひとつのエントリにした方が良さそうなので分割することにした。 姿勢の取得 倒立振子が自立するには垂直軸に対する自分の角度を知る必要がある。 このためにジャイロセンサ・加速度センサ複合モジュールである GY-521 MPU-60503軸ジャイロ+3軸加速度センサ を用いた。 GY-521はジャイロ・加速度センサチップであるMPU-6050にパスコン、3端子レギュレータなどを合わせて2.54mmピッチに変換したものである。 ArduinoとはI2C方式で通信する。 ジャイロセンサにより3軸の角速度、加速度センサにより同じく3軸の加速度が取得できる。 ジャイロセンサのみ、または加速度センサのみで現在の角度を求めることも可能ではあるが、 後述する通り
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