貴方はオイラー角におけるジンバルロックを数学的に説明できますか？ - Qiitaはじめに オイラー角の問題点としてよく挙げられるジンバルロックですが、図解による説明に終始するものが多く数学的な説明が少ないのが現状です。 実際、オイラー角でアニメーションをつけたりする程度ならこの説明でも十分です。 しかし、例えばオイラー角ではジンバルロックが起きて、クォータニオンでは起きないのかについて、誤った説明がなされることもあり、オイラー角・ジンバルロックの性質を正しく理解するためにも数学的な意味というのは知って損はないかなと思います。 本記事ではベクトル代数や偏微分など、大学初等レベルの数学知識が前提となります。 直感的な意味 まずはよく説明されている実際のジンバルを用いた直感的な説明から始めます。 Wikipediaがとてもわかりやすいので以下に引用します。 3軸の全てに自由な運動がある場合は、機体の回転によって3つのジンバルリングのうち2つの軸が同一平面上にそろってしまうジ
