4. 誤差の数値最小化 • 誤差関数の最小化 (最適化) – 観測データを用いて表現される誤差関数を最小化するパ ラメータを計算する • 今回の範囲では 𝐸 𝒙 = 1 2 𝑒𝑘 2 2𝑛𝑚 𝑘 – 誤差 • 二乗誤差 – パラメータ • カメラのパラメータ • 特徴点 4