コップの水がこぼれない車載テーブル | スラド idle3年前の高専ロボコン2006 [official-robocon.com]の競技課題が、 トレイにオブジェを載せたロボットがシーソーを渡ったりする障害物走。 オブジェは固定してはダメで、載せた状態からトレイを傾けたら落ちます。 そこで、各チームいろいろな方法でトレイを傾けさせて、オブジェが落ちないようにしていましたが、 比較的安定していたのが円弧状のレールを使ったりした「回転中心がオブジェ重心より上に来る」ようなタイプ。 今回のタレコミのような「回転中心がオブジェ重心より下に来る」タイプはかなり苦戦してました。 制御しないパッシブな「自然振り子方式」もありましたけど、ダンパー無しのがほとんどで、 こっちはこっちで揺れが収まらずに苦戦してた感じ。 で、アクティブタイプでの制御には手動と自動と両方ありましたが、 自動制御タイプだと、急な加速度変化に制御が間に合わずにこぼれ落ちる感じ。 回転中心
