はじめに 前回は“マブチモーター”に代表される「直流ブラシ付きモーター」を、PWM(Pulse Width Modulation)と呼ぶ技術によって制御する手法を紹介しました。今回はこの続編として、PWMを使った「サーボモーター」の制御について紹介します。 一般にサーボモータと言えば「フィードバック制御が可能なモーター」を指しますが、ここで扱うサーボモーターはラジコン模型などに用いられる、「PWMで軸の回転角度(0~約180度)を制御できるアクチュエーター」を指します。 その内部にはギア付き直流ブラシ付きモーターと軸の角度によって抵抗値が変わる角度センサーの1つであるポテンションメーターが搭載されており、この組み合わせによってフィードバックの制御が行われています。 サーボモーターはこれまで紹介してきた直流ブラシ付きモーターのように360度以上、回転するものではありません。角度を制御するとい