Exponentially Better Rotations
If you’ve done any 3D programming, you’ve likely encountered the zoo of techniques and representations used when working with 3D rotations. Some of them are better than others, depending on the situation. Based on CMU 15-462 course materials by Keenan Crane. Representations Rotation Matrices Euler Angles Quaternions Axis/Angle The Exponential and Logarithmic Maps Axis/Angle in 2D Axis/Angle in 3D
(多分99%のゲームプログラマーが勘違いしている)2つのクオータニオンの間の角度 - tuedaの日記
SlimMathをテストしていて気がついたのだが2つのクオータニオンの間の角度がどうも考えていたのと違う。 心の師匠であるJasonGregoryのGameEngineArchtectureによると θ = acos(dot(p,q)) 。私も今までこれで何の疑問もなかったのだがユニットテストを書いていたらどうも値が違う。 下の2つのクオータニオンの角度を上式で計算すると45.0が返ってくる。 var p = new Quaternion (new Vector(0,1,0), 0); // 0度 var q = new Quaternion (new Vector(0,1,0), Math.PI/2.0f); // 90度 期待しているのは当然90度なのである。あちこち調べ回ったがどこを見てもJasonGregoryの式と同じ式が書いてある(そりゃそうだ)。 2時間ほど探し回ってようやく
さらばジンバルロック - 書評 - 実例で学ぶゲーム3D数学 : 404 Blog Not Found
2012年01月24日18:00 カテゴリ書評/画評/品評Math さらばジンバルロック - 書評 - 実例で学ぶゲーム3D数学 これをまだ紹介していなかった。改めて献本御礼。 実例で学ぶゲーム3D数学 Fletcher Dunn・ Ian Parberry/ 松田晃一訳 [原著:3D Math Primer for Graphics and Game Development] クォータニオン - UEI/ARC shi3zの日記クォータニオンは四元数と呼ばれる数学上の特殊な概念で、1995年の日本には少なくともクォータニオンを解説した書籍はひとつもなかった。大学の図書館で何度検索しても見つからず、結局、秋葉原の書泉ブックタワーで、一万円もする分厚い洋書を買って、そこにほんの2ページばかり載っていただけだった。 実のところ実用面における四元数 (Quaternion) が知られていないのは
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