フルスクラッチの“Hello World”の仕組みを見てみよう
本連載では、学習用・ホビー用の組み込みOS「KOZOS」を使ってマイコンボード上でいろいろと実験をしつつ、フルスクラッチで組み込みOSを自作していく過程を体験してみます。最終的には、ソフトウェア完全自作のWebサーバを動かします。 前回「フルスクラッチの“Hello World”を動かしてみよう」では、「H8/3069Fマイコンボード」上でフルスクラッチの「Hello World」を動かしてみました。第2回の今回は、前回動作させた「Hello World」のソースコードについて解説し、組み込みソフトウェアでのHello Worldの動作の仕組みについて見ていきます。 1．マイコンボード 本連載では秋月電子通商の「H8/3069Fネット対応マイコンLANボード（完成品）」（図1）を利用します。マイコンボードの詳細については、連載第1回を参照してください。 このマイコンボードは3750円（税込
滑らかで安定したライントレースを実現する
今回は実際に走行体（教育用レゴ マインドストームNXT）にPID制御を適用し、滑らかなライントレースを実現するまでの手順を解説 前回「オンオフ制御の欠点を補う『PID制御』とは？」では、PID制御を理論面から紹介しました。P制御、I制御、D制御がそれぞれどのように操作量に影響を与えるかを理論面から理解できたと思います。 ⇒連載バックナンバーはこちら いよいよ今回は、実際の「教育用レゴ マインドストームNXT（以下、走行体）」にPID制御を適用して、滑らかなライントレースを実現するまでの手順を解説していきたいと思います。 まず、走行体にPID制御を適用するためにプログラムを準備します。また、併せて、P、I、Dの各制御がどのようなプログラムになるかも解説していきます。 1．PID制御をプログラムへ 前回説明したとおり、PID制御ではKp、Ki、Kdの3つのパラメータを用います。 下記（図1）の
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