テニスボールを認識する移動ロボット■ テニスボールを認識する移動ロボット 画像取り込み環境の構築(ハードウェア編) まず画像をマイコンで取り込む環境を構築してみます。一番重要なカメラには PHS 用のカメラユニット Treva を使います。AAF ぱ研の力によって解析が行なわれたのですが、非常に簡単にマイコンと接続する事が出来ます。3.3V 動作で、マイコンからクロックを供給し、Treva からのシリアルデータを読み込むだけで OK です。つまり電源２本と I/O ２本をつなぐだけで画像の取り込みが出来るのです。この簡単さは衝撃的です。 取り込み用のマイコンは日立の H8 Tiny を使ってみました。以前は外部バスの出ない H8 なんて AVR があるし魅力無しと思っていたのですが、秋月から超小型基板で販売されるようになって見方が変わりました。1,600円でこのサイズは非常に魅力的です。今回は将来的な小型化を見据えて、この
