座標変換
ベクトルで座標を表し、行列で変換することを扱います。 ロボットの世界は３次元が基本ですが、平面上で３次元を扱うことが、そもそも分かりにくいことなので、ここでは主に２次元平面を扱います。 ２次元と３次元、異なる点はいろいろありますが、３次元はだいたいは「２次元＋1」か「２次元×３」なので、まずは２次元でしっかりイメージをつかみましょう。 表 記 これから座標を扱うに当たって、表記の仕方を原則として以下のようにきめておきます。 座標、ベクトルはボールドイタリック(太字斜体)、小文字 座標変換のための行列などはボールドイタリック(太字斜体)、大文字 座標軸名、点などはローマン体(普通の)大文字 座標、ベクトル、行列の左肩に、基準となる座標系を記載する。 もちろん、不要なら省略します。(詳細は追って) 例： ベクトル p 1を座標系Aで観察したものを転置(横ベクトル)。 なお、通常の文章(HTML
Linuxによる一定周期実行
まずは試してみるのが、一番分かりやすいかと思いますので、最初から実験です。 この実験は常識の範囲では、コンピュータが落ちたりすることはありませんのでご安心を。 まずはソースリストです。時間計測にgettimeofdayをつかいます。 Linuxではこの関数はマイクロ秒オーダの分解能があるようです。 Pentium以降のCPUを持ったパソコンで試す場合は -DUSE_RDTSC をつけてコンパイルすると、 Pentium 以降のCPUで装備されたRDTSC という、リセット時からのCPUクロックの数を数える命令をつかって時間を計ります。 TickPerMSec には CPUの動作周波数を1000で割ったくらいの数字を書いておけば、だいたいの精度はでます。 #include <stdio.h> #include <sys/time.h> #include <unistd.h> #include
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