ロボット基礎技術
ここまで、ロボットの動作を検討するための、代表的な理論を扱ってきました。 しかし、ロボットを実現するためには、理論に加えて様々な技術が必要になってきます。 そこで、ここでは、ロボットを構成するための基本的な技術にふれます。 ロボットを構成する要素は、大きく分けて三つです。 骨格等構造部・駆動・機構要素 センシング要素 制御・情報処理・判断要素 別の見方では、 メカ(構造、機構、駆動部品、センサ保持部など) 電子回路(駆動回路、センサ回路、マイコン、コンピュータ周辺回路) ソフトウエア(制御、情報処理、判断等) とも分けられます。 これまで扱ってきた理論は、主に三つ目のソフトウエア的な部分に組み込まれ、またロボットを設計するときに必要となるものであって、実際につくるとなると、さらに多くの知識、経験を動員する必要があります。 たとえば、車輪移動型ロボットを例にすると、作るまでには 開発目的の設
小野測器 - 技術レポート dB（デシベル）とは (page2)
伝達系のゲインや減衰量などは、相対レベル値のデシベルが多用されています。通常電圧計測の方が簡単なので、増幅器やフィルタなどの伝達特性では電圧比をとってデシベルを計算します。 例えば、ある回路の入力に 1 mV の信号を入れると、その出力には 10 V の電圧が発生したとします。この場合では、1 万倍の電圧増幅率なので、（3-4）式を使って「ゲイン（利得）は 80 dB」となります。 以下に電気・通信系でよく使われるデシベルについて紹介します。 (1) dBm 電力増幅の分野では、dBm をよく使います。この単位は、電力の絶対レベル値で 1 mW の値を 0 dBm と定義します。 例えば、10 W は何 dBm か？ 10 W は、104 mW なので、40 dBm （= 10 log (10 4) ）となります。同じように 0.1 mW は、何 dBm か？ 0.1 mW は、10-1
組み込みシステム - Wikipedia
組み込みシステム（くみこみシステム、英: embedded system）は、家電製品や産業機器などに搭載された、特定の機能を実現するためのコンピュータシステムの総称である[1]。 概説[編集] 組み込みシステムの一例 一例。en:EFM32。 組み込みシステムとは、機械や装置等の特定の機能を実現するために「組み込まれる」コンピュータシステムのたぐいを指すための総称である。産業用機器、医療用機器、家庭用機器等、制御を必要とする多くの製品に用いられている。特定の機能を実現する目的で組み込まれるという点で、PC等の汎用的なシステムと対比される。 小型・軽量、省電力、安定動作・誤動作防止などの要求から専用に設計されるものが多いが、組み込み用途以外の既存の製品のダウンサイジング、もしくは既存の回路ないしコンポーネントを流用・組み立てを行い製品化しているものも近年増えてきている、これはコンピューター
反射と終端抵抗、周波数と電線長 - electric
一般に、終端抵抗（ターミネータ）は信号電圧の反射を防ぐために、ケーブルの先端部分に取り付けるものとされる。同軸ケーブルなら50Ωか75Ω、ツイストペアケーブルなら100～120Ωと抵抗値も決まっている。では、ケーブルの長さにかかわらず、また信号電圧の周波数にかかわらず、必ず反射が問題となり終端抵抗は取り付けなければならないのか？ この答えを得るために、多くの専門サイトを閲覧してみたが、どうにも明確な回答を見つけることが難しい。どうやらケーブルの「特性インピーダンス」というものと反射は関わっているようであり、またケーブルの長さにかかわらず「特性インピーダンス」は一定値であり終端抵抗は常に必要と説明されていることが多いようだ。 ところが、目から鱗というか、灯台もと暗しというか、フリー百科事典Wikipediaに、かなり明確な回答が記述されていた。以下に同記事を転載する。 （伝送線路と配線：Wi
コムフィルタ - Wikipedia
コムフィルタ（英: comb filter）は、信号にそれ自身を遅延させたものを追加することで干渉を生じさせるフィルタ回路の一種である。くし形フィルタまたはくし型フィルタとも。コムフィルタの周波数特性は一定間隔のスパイク状になり、図示すると櫛のように見える。 用途[編集] コムフィルタは様々な信号処理に利用されている。 CICフィルタ（カスケード積分コムフィルタ）は、サンプリング周波数変換の際のアンチエイリアスによく使う。 2次元および3次元のコムフィルタは、PALおよびNTSCのテレビデコーダに使う。映像ノイズを低減させる効果がある。 エコー、フランジャー、場合により疑似ステレオといった音響効果。 デジタルウェーブガイド合成などの物理モデル音源。例えば、遅延を数ミリ秒に設定すると、コムフィルタを使って円筒形の空洞や振動する紐などの音響定常波をモデル化できる。 技術的解説[編集] コムフィ
遮断周波数 - Wikipedia
この記事は検証可能な参考文献や出典が全く示されていないか、不十分です。出典を追加して記事の信頼性向上にご協力ください。（このテンプレートの使い方） 出典検索?: "遮断周波数" – ニュース · 書籍 · スカラー · CiNii · J-STAGE · NDL · dlib.jp · ジャパンサーチ · TWL（2022年6月） この記事には参考文献や外部リンクの一覧が含まれていますが、脚注による参照が不十分であるため、情報源が依然不明確です。適切な位置に脚注を追加して、記事の信頼性向上にご協力ください。（2022年6月） バターワースフィルタの周波数特性を表したボーデ図。遮断周波数が示してある。 遮断周波数（しゃだんしゅうはすう）またはカットオフ周波数（英: Cutoff frequency）とは、物理学や電気工学におけるシステム応答の限界であり、それを超える周波数を持つ入力エネルギー
神経科学 - Wikipedia
この記事は検証可能な参考文献や出典が全く示されていないか、不十分です。出典を追加して記事の信頼性向上にご協力ください。（このテンプレートの使い方） 出典検索?: "神経科学" – ニュース · 書籍 · スカラー · CiNii · J-STAGE · NDL · dlib.jp · ジャパンサーチ · TWL（2011年11月） ラモン・イ・カハールによるニワトリ小脳の神経細胞のスケッチ 神経科学（しんけいかがく、英語: neuroscience）とは、神経系に関する研究を行う自然科学の一分野である。研究の対象として、神経系の構造、機能、発達、遺伝学、生化学、生理学、薬理学、栄養学および病理学などがある。この分野は生物学の一部門であるが、近年になって生物学のみならず心理学、コンピュータ科学、統計学、物理学、医学など多様な学問分野からの注目を集めるようになった。研究者数の増加も目覚しい。神
人体へのエタノールの作用 - Wikipedia
人体へのエタノールの作用（じんたいへのエタノールのさよう）では、飲酒などによりエタノールを摂取したことによる、人体に対する医学・生理学的影響について述べる。 摂取[編集] 人間がエタノールを摂取するケースは主に経口であるが、まれに経皮、注射などもある。 経口 酒のほか、発酵食品や、料理酒等を使った食品でも摂取される。飲食物以外では、急性グリコール中毒を防ぐために服用されることがある。また、誤飲事故も多い。経口摂取したアルコールは、主に胃と小腸粘膜で吸収される。 経皮 化粧品（化粧水など）やヘアケア製品（育毛剤、整髪料、シャンプーなど）に、薬効成分の吸収を促進するなどの目的で使われ、一部が吸収される。ごく少量のため酩酊や健康上の問題を引き起こすことはないが、皮膚に悪影響を及ぼすことがある。 皮膚に使用した際の毒性の詳細は湿潤療法の概説を参照。 注射 肝癌治療で、患部にエタノールを注射すること
バンドパスフィルタ - Wikipedia
この記事は検証可能な参考文献や出典が全く示されていないか、不十分です。出典を追加して記事の信頼性向上にご協力ください。（このテンプレートの使い方） 出典検索?: "バンドパスフィルタ" – ニュース · 書籍 · スカラー · CiNii · J-STAGE · NDL · dlib.jp · ジャパンサーチ · TWL（2023年1月） 理想的なフィルタ回路の周波数特性 （実際にはこのような周波数特性は取れない） 周波数軸は対数で表現される。 バンドパスフィルタ（英語: Band-pass filter: BPF）とは、特定の周波数帯の物理現象を抽出するフィルタの一種。 概要[編集] 必要な周波数帯のみを通し、他の周波数は通さない（減衰させる）。 エレクトロニクスや信号処理など、様々な分野で利用されている。それ以外の分野での使用例の1つに大気科学がある。直近のある期間 (たとえば3～10
小野測器 - FFT解析に関する基礎用語集「ア行」
電気信号を絶縁することをアイソレーションといい、信号源のコモンがグランドの電位と異なる場合の測定に必要です。信号コモンとグランド電位の差（同相電圧）が小さい場合は差動入力でも測定可能ですが、電位差が100 V以上ある時には過大入力になるので測定できません。この場合アイソレーションアンプなどを用いることがありますが、FFTアナライザについては、アンプ、アンチエリアシングフィルタ、ＡＤ変換器までのアナログ入力部を各チャンネル毎にフォトカップラでシャーシグランドからアイソレートさせて対応させています。このためデジタル回路とアナログ回路が絶縁されているので、グランドループの除去または信号源のコモンとの接続を排除したい場合にも有利です。 一覧にもどる 線形系に単位インパルス δ (ｔ ) を加えたときの系の応答 ｈ (ｔ) をインパルスレス応答といいます。インパルス応答は系の特性を時間領域で表現した
ローパスフィルタ - Wikipedia
理想的なフィルタ回路の周波数特性 （実際にはこのような周波数特性は取れない） ローパスフィルタ（英語: Low-pass filter: LPF、低域通過濾波器）とは、フィルタの一種で、なんらかの信号のうち、遮断周波数より低い周波数の成分はほとんど減衰させず、遮断周波数より高い周波数の成分を逓減させるフィルタである。ハイカットフィルタ等と呼ぶ場合もある。 言い換えると、高い方の周波数を遮断して、低い周波数を通すフィルターのことである（参考書籍：「たった1人のフルバンド YMOとシンセサイザーの秘密」松武秀樹、勁文社、1981年、p218）。 電気回路・電子回路では、フィルタ回路の一種である。「ロー・パス・フィルター」(Low Pass Filter)とも呼ばれる（参考書籍：「たった1人のフルバンド YMOとシンセサイザーの秘密」松武秀樹、勁文社、1981年、p218）。 ローパスフィルタは
無題ドキュメント
フーリエ変換？パワースペクトル？パワースペクトル密度？ スペクトル解析を見ていくと，上記のようにいろいろな単語が出てきます． いったい何が違うのでしょう．．． さて，ここで大胆にも非常に単純に説明していきましょう． 数学的には正しくないかも知れませんが．．．ご勘弁を．． フーリエ変換：波形の周波数成分を振幅として表したもの パワースペクトル：波形の周波数成分をエネルギーとして表したもの です． つまり，フーリエ変換もパワースペクトルも横軸は一緒，周波数です． 縦軸が異なるのです． 縦軸の次元は， フーリエ変換：[m] パワースペクトル：エネルギー：[m2/Hz]，もしくはその平方根 です． あくまで変位の場合です，これが電圧になってもかまいません． もう一つ，パワースペクトル密度，はじゃあいったい何？と言うことですが，これはパワースペクトルとほぼ同じように使われているようですね． 密度です
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