October 15, 2008 マインドストーム NXT をBluetoothで制御する2(第2回) カテゴリ:プログラミング マインドストームNXTでのSPPを通したコマンドの送受信について書きたいと思います。 マインドストームのコマンド形式はLEGO Mindstorm Bluetooth Developer Kitにある資料に書かれています。コマンドはバイナリ形式で最大64バイト長の命令になっています。 たとえばモータの回転などの出力では0x00 0x04 0x00 0x14 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 などと13バイトで記述します。ただし、コマンドをBluetoothで送信する場合にはコマンドの先頭にメッセージの長さを表す2バイトがつき、全体では15バイトとなります。数値を表すワード長データはリトルエンディアン(Low
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