理想のＲＴＯＳを自作する (１) – Sasapea's Lab今年の目標は理想のＲＴＯＳ（リアルタイムＯＳ）の自作だ。って、いうか、もう２月なんですけど。遅！(笑) 【タイマー粒度の問題】 ＲＴＯＳは覚えきれないほど沢山の物があるが、共通する一番の問題はタイマー粒度がせいぜい１ｍｓ程度と荒すぎることだと思っている。調べる気力もないので不確かではあるが恐らく全てのＲＴＯＳがそうなっていると思われる。これはタイマー処理の実装の問題である。 例えば、マイクロ秒間隔で正確な制御がしたい。そんな単純なことがＲＴＯＳでは出来ない。出来ないというよりも作法的にＲＴＯＳでやってはいけないと言うべきかもしれない。タイマー粒度より細かい時間ではタイマーウェイトが使えないため優先度の高いタスクでループ処理にて時間待ちさせるしか方法はない。数１０マイクロ秒程度ならまだ許せるかもしれないがループ待ちの間は他のタスクの実行を妨げることになるため数百マイクロ秒以上もの長い期間をル
