『PCLのSIFTプログラムの中身の簡単なまとめ』以下にPCLのSIFTプログラムの中身の簡単なまとめを述べる． ① 各種パラメータの設定 (ア) 関数setScalesで最小スケール（ガウシアンフィルタで用いるσのこと）(min_scale)，オクターブ数（DoG値の検出時にスケールσの増加により計算量が増加してしまうことを防ぐためにもとのPoint Cloudとスケールを1/2倍することを繰り返す．この1単位がオクターブ）(nr_octaves)，単位オクターブあたりのスケール数（1つのオクターブ内で考えるスケール数．DoG値検出時に直接関わる）(nr_scales_per_octave)の設定 (イ) 関数setMinimumContrastで最小コントラスト（あまりよくないSIFT特徴点を除くための閾値）(min_contrast)の設定 ② 特徴点の検出 (ア) 関数detectKeypointsで特徴点を検出する ① 各オクタ
