リー代数による回転表現 — Ishita's homepage documentation\[\def\mbf#1{{\mathbf #1}} \def\SO(#1){{\mathrm{SO}(#1)}} \def\so(#1){{\mathfrak{so}(#1)}} \def\SE(#1){{\mathrm{SE}(#1)}} \def\se(#1){{\mathfrak{se}(#1)}} \def\skew#1{{\left[ #1 \right]_{\times}}}\] なぜリー代数を用いるのか¶ 視覚情報ベースのSfMは，カメラから得た視覚情報を用いて，各視点におけるカメラの姿勢とランドマークの3次元座標を求める問題である．一方で，視覚情報ベースのSLAMはカメラから逐次的に得られる視覚情報を用いて環境地図とその中の相対的なカメラ姿勢を求める問題である．これらの問題では，カメラ姿勢とランドマークの3次元座標をパラメータとして最適化問題を解くアプローチがしばしば用い
