カルマンフィルタについて - こうきょの日記この記事は東京大学航空宇宙工学科/専攻 Advent Calendar2017の七日目の記事として書かれています。 adventar.org 最近流行りの自動運転とか気象予測なんかにも使われていて古くはアポロ計画にも用いられたことで有名なカルマンフィルタについてまとめてみました！・・・と言いたいところですが、半分くらい自分向けの備忘録の様相を呈しているので全然まとまっていません。あしからず。 はじめに そもそもカルマンフィルタってなに？ ベイズの定理 数理モデル 状態推定 まとめ アルゴリズム 定理の用意 予測ステップ 観測更新ステップ まとめ 実装 問題設定 系の設定 拡張カルマンフィルタ EKFの例題 実装 無香カルマンフィルタ 出典 はじめに 卒論も終わって久々にtwitterを眺めていたら同期の某うさぎさんがなにやら面白いことを初めていたので興味本位で応じてみました。 とは言っても
