ロボットプログラミングⅡ：第13週 ロボットアーム
今週はgazeboを使い２自由度のロボットアームを作り、関節を動かします。2自由度ロボットアームのURDFは参考リンクを参照してください。このサンプルでは参考リンクのrrbot.xacroをベースに作っています。 ソース Turtlebotをテレオペしたソースコードをベースに ~/catkin_ws/src/armbot2/src/teleop.cppを作成しました。ジョイント1とジョイント２の目標角度をパブリッシュし、/armbot2/joint_statesトピックをサブスクライブしジョイントの現在値を取得しています。この例では、目標角度に追従するのに時間がかかるのでループ毎に１秒スリープしてから現在値を取得しています。 // ~/catkin_ws/src/armbot2/src/teleop.cpp #include "ros/ros.h" // rosで必要はヘッダーファイル #
Gazebo + ROS で自分だけのロボットをつくる 4.URDFファイルをつくる - Qiita
はじめに 今回は、手順4.についてです。 完成までの手順 好きなCADソフトを使ってSTLファイルを作る 好きなソフトを使ってCOLLADAファイルを作る URDFファイルを作る ←今ココ GazeboとROSの連携 ros_controlについて 実際にlaunchしてみる 尚、本記事に出てくるロボット（２種類）のソースコードは、GitHubにて公開しております。 独立二輪型ロボット：http://github.com/CIR-KIT/fourth_robot_pkg また、本記事で対象にしているROSバージョンはIndigoです。 URDFってなに？ URDFとは、Unified Robot Description Formatの略であり、XML記法で記述するロボットモデルのフォーマットです。 何言ってんだ？という方は、ロボットを記述するためのプログラム言語だと思っておいてください。
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URDFを使ったロボットモデルの記述
No.6-5:GazeboをROSに繋ぐ (GazeboにおけるURDF 編) - 九州工業大学 CIR-KIT Blog
