ジャイロ＋パーティクルフィルタ : もやねのロボット三昧今日は昨日に引き続きパーティクルフィルタの実装を始める． 基本的に予測→誤差の評価→予測値の更新という手順はカルマンフィルタと同じ． まだ信憑性がかなりアヤシイが，なんとなくそれらしいデータは出るようになった． 計算時間は粒子数を増やすとかなりかかる感じで，これはマイコンでリアルタイムはちょっとムリっぽい． パーティクルフィルタがカルマンフィルタに比べて有利なのは非線形性の強いとき，観測値に大きな外れ値があるときなどだそうだ． ジャイロでは取り付けた物体の慣性があるので角速度はある程度滑らかに変動する． そうすると計算量の少ないカルマンフィルタのほうが有利だろうか． ビジョンやURGを使った物体追跡なんかはパーティクルのほうが有利だろう．（そういう論文や特許もたくさん出ているし．） いろいろと楽しそうなアプリはあるのだが，やはりまずはIMUをやってみたい． そしてゆくゆくはRideの姿勢検
