ルンバをXBeeでリモコン操作 - Okiraku Programming
最近引っ越して少し部屋が広くなったので、ルンバを導入してみました。 部屋のケーブル類さえ巻き込まれないように対処しておけば（壁に貼付けるとか段ボール等でガードするとか）、勝手に掃除してくれるので大変楽できます。 さて、ただ自律的に掃除してもらうだけでも良いのですが、せっかくロボットがあるのだから自分でも動かしてみたいところ。 ルンバはRoomba Open Interface (ROI)というインターフェースを備えており、センサの情報をモニタリングしたり、外部からコマンドを送って自由に動かしたりすることができます。Openというだけあって、仕様もちゃんと公開されています。→ 500シリーズのROI仕様 シリアルでコマンドを送るだけなので比較的簡単です。工夫のしがいとしては、ルンバが自由に動き回れるよう通信を無線化したいところ。すでにフリスクケース入りのBluetoothアダプタも発売されて
趣味で作るロボット用ソフトウェア: ルンバの制御について
概要 ルンバは iRobot 社 が販売している家庭向けの掃除ロボットです。 iRobot 社がルンバを制御するための通信プロトコルを公開していることもあり、多くの有志がルンバを改造して楽しんでいるようです。ルンバを改造したり、自分のソフトウェアを動作させてして楽しむことを、ルンバ・ハック (Roomba Hack) と呼ぶそうです。 ルンバをハックするための資料は、下記サイトにあります。 http://www.irobot.lv/uploaded_files/File/iRobot_Roomba_500_Open_Interface_Spec.pdf ルンバ 500 シリーズ用の通信プロトコル資料です。 http://hackingroomba.com/ 通信する機器についての回路図の例などがあります。 このプロジェクトでは、ルンバを実験用のロボット台車として利用します。 ルンバを用
ルンバプログラミング 制御プログラム公開 （C++） Chick Lab
2024-02 « 1234567891011121314151617181920212223242526272829 » ルンバ制御用のプログラムがそれなりのものに仕上がったので公開します。 Roomba Open Interface の仕様書を読みながら、C++で形にしました。 参考にした仕様書は以下の二点。 ・簡易仕様書 ・詳細な仕様書（こちらを主に使用） ルンバの直進距離や回転角度周りの値がおかしいため、制御プログラムの内部で補正しています。 距離値と角度値がおかしい場合は、 RoombaController.cpp内の定数（DISTANCE_CRRECTION_VALUE、ANGLE_CRRECTION_VALUE）で補正してください。 サンプルプログラムは以下のものになります。 wiimoteのヌンチャクを使ってルンバを動かすプログラムです。 実際に動かした結果はこんな感じ。
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