少し前にatan(x)のテーブル化についての記事を書きましたがソースコードがなかったので あげておきます.  このコードはテーブルのサイズをかなり大きくしたのでROMを2.5KByte程消費します. このコードはatan(x)およびatan2(ｙ,x)をfloatの乗算2回, 除算1回で求めることができ, かつ精度はなかなか高いです.  テーブルのサイズを削ればもちろんROM消費は減りますが精度が犠牲になります.  最近のマイコンはROMは比較的潤沢なので, じゃばじゃば使ってしまおうというコンセプトのもと作ったコードなのであしからずです.  ちなみにmathf.hのatan(x)はくっそ重いです.