[B! ros] zyxwvのブックマーク

Microsoft PowerPoint - 190906-SWEST.pptx

安積卓也⾃動運転プラットフォームの実⽤化︓ ROS 2で⾼信頼ソフトウェアの実装 Geoffrey Biggs ⽬次 ⾃動運転ソフトウェアAutoware（Autoware.AI） ⾃動運転レベル ROS ⾃⼰位置推定 環境認識 経路計画・経路追従 ⾃動運転ソフトウェア︓ROS 2への移⾏理由 ROSの弱点 ROS2 今あるAutowareとその問題 Autoware.AIとAutoware.Auto 2 Geoffrey Biggs ２５分程度実証実験で使われている⾃動運転プラットフォーム⽬次 ⾃動運転ソフトウェアAutoware（Autoware.AI） ⾃動運転レベル ROS ⾃⼰位置推定 環境認識 経路計画・経路追従 ⾃動運転ソフトウェア︓ROS 2への移⾏理由 ROSの弱点 ROS2 今あるAutowareとその問題 Autow

zyxwv 2021/11/24

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ROS tutorial まとめ2 トピックとサービス - Qiita

ROSまとめ2 1.ROSの基本単位ノード rosにおけるソフトフェアの１つの単位。ノードを組み合わせてシステムをつくることで、プログラムの再利用性が高まり、ノード単位でのデバックが可能になる。 2.ROSにおける送受信方式 ROSにおける送受信方式には、大きく分けて、トピックによる通信サービスによる通信の2つがある。トピック一方向のメッセージの送信/受信。非同期通信なので、必要に応じてデータの送受信が可能。一度の接続で継続的にメッセージの送受信が可能。トピックを提供するパブリッシャ(publisher)と、トピックを利用するサブスクライバ(subscriber)の2種類がある。トピックに関するツール rqt_graph で、ノードとトピックを可視化。これにより、トピックの名前もわかる。 ros topic -h ros topic -hでroptopicに存在するサブコ

zyxwv 2017/12/12

通信はトピックとサービスの2種類。トピックは pubsub で非同期な通信でコネクション張りっぱなし。サービスは同期式でメッセージが往復したら切断。

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LSD-SLAMをROSで試す1-インストールとビルドとクイックスタート-

ROSそのものの話も続けたいと思うのですが、 ROSは所詮ロボットを動かすためのツールですせっかくROS と visual SLAMのブログなのでまずはvisual SLAMを試してみましょう visual SLAMに必要なのはカメラとROSの入ったPCだけですスカイプやってる人はUSBついてるカメラ持っていませんか？それでできます。またはPCにカメラ元々ついてませんか？それでできますカメラがない？じゃあ動画ダウンロードしてそれでできます。今回試すのはLSD-SLAMです 2014年に発表された論文で、現時点でもvisual SLAMの中でかなりの精度を誇っています一番の特徴は、通常、visual SLAMを行う場合は、カメラ画像のうち特徴的な点を用いて行うため、できる画像がぽつぽつとした点であることが多い中(疎であるという)、 LSD-SLAMは激しく色の変わる画素を直接扱う