ランキング参加中ロボット ボード選択の件は”NucleoでLチカ”を参照下さい重複説明部分は割愛致します。 サーボモータを下図ポートと接続してください。 Arduino IDEのスケッチ例にサンプルプログラムがあります。 Nucleo-64用のスケッチ例-Servo-”Sweep”を選択 ダウンロード完了後はサーボホーンが0度から180度までの回転を繰り返します。 USB給電で動作しますので大きなサーボモータは電流不足で動かない場合があります。 なるべくトルクの小さいサーボで動作確認することをお勧めします。 サーボモータによっては180度の可動域がない場合がありますので0度付近または180度付近でサーボモータから異音（ジーと言う感じ）がある場合は直ぐに停止してください。 サーボモータの制御信号規格はラジコン由来ですので、電動ラジコン用（前進-停止-後進）のESCをモータドライバ代わりに利用

ランキング参加中ロボット ボード選択の件は”NucleoでLチカ”を参照下さい重複説明部分は割愛致します。 超音波センサ（PING）を下図ポートと接続してください。 Arduino IDEのスケッチ例にサンプルプログラムがあります。 ”PING”を選択 Arduino IDEのスケッチ例”Ping”が超音波センサーサンプルプログラム ダウンロード完了後はシリアルモニタで距離が見れます。 次はサーボモータを紹介します。

ランキング参加中ロボット サンプルプログラムはマイコンボードのLEDを制御しますので、外付けの回路は不要です。 マイコンボードだけで動作確認ができます。 （説明はNucleo F446REを使う前提で行います。） Arduino IDEのスケッチ例にサンプルプログラムがあります。 ”Blink”を選択します。 ソースリストでLEDは予め設定されてます。 void setup() { // initialize digital pin LED_BUILTIN as an output. pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); } この”LED_BUILTIN”はボード毎のLEDピン配置に接続する定義が予め行われていますので、以下のボード選択手順を行えばソースリストは一切変更する必要なく動作が保証されます。 ボード選択 ボードから"Nucleo-64"を左クリック 次に"B

ランキング参加中ロボット NucleoをArduinoIDEで開発する際に注意が必要なポイントはPWM、外部割込み、I2Cなどの多機能ポートの位置です。 私もI2Cを動作させるのにとても苦労しました。 ArduinoUNOではSDA：A4、SCL：A5なのでNucleoでも同じ位置に接続して動作確認するもNG！ PING、Servoと順調に動作確認できていたので、”あれ？”となりました。 一番のハマりポイントだと思いますので気を付けて下さい。 F446REではSDA：D14、SCL：D15となります。 繋ぎ変えたらあっさり動作しました。 図の青色はNucleoネイティブのピンで、内側のピンクがArduinoUNO互換ピンです。 ArduinoUNO互換ピンを両脇に表形式で追記してありますので黄色の位置に注目して下さい。 マイコンボード毎に異なる可能性がありますので、必ず御自分のボードの多機

ランキング参加中ロボット ロボカップジュニアでも一時期盛り上がったNucleoですが、開発ツール”mbed”がWebに接続するタイプであった為に、話題になる頻度が減った様に思います。 いざ本番の大会会場でWiFi禁止によってmbedが使えず苦戦を強いられたチームもあるようです。 最近メーカーであるSTマイクロもローカルで使える開発ツール”STM32CubeIDE”を無償配布してますが、使いこなすのは大変です。 Nucleo-64シリーズはピン配置もArduino互換になってます。 価格もリーズナブルなので、なんとか開発環境を改善したい所です。 ArduinoIDEを使う ArduinoIDEをつかうメリットは ●Arduinoを使っている人は”ボード指定”を変えるだけのお手軽さ ●Arduinoのソフトウエア資産（過去に作ったソース）を使える ●Armプロセッサ上でpulseIn（）、co

ランキング参加中ロボット 生徒さんに３D CADへの興味を持って貰うには加工機をセットで！ 5ヶ所程の学校やロボット教室で出前授業をしましたが、”3D CAD講習会”を開いて後は独学で頑張ってという方式は殆ど効果が無いと実感しました。 3D CADの技術を手に入れるとリアルに部品を作る前にPC上で干渉チェックや組立順の不具合が確認できる（手戻りが減らせる効果）事をアピールするのですが、部品加工が手作業なので図面化が面倒くさいですし、図面化の操作まで講習するのは時間的に現実的ではありません。 ですので、3D CAD講習後に継続的にCADを独習してロボット全体をアッセンブリするまでのスキルを身に着ける方は極少数にとどまります。 ところが、気まぐれで某学校にレーザー加工機をレンタル設置したら、物凄いモチベーション！ 10月初旬に設置しに訪問した際、”担当の先生と来年のロボット作りには3D CAD