爪車 ヒト型ロボット 122 モデル予測制御による歩行制御
歩行パターン生成モジュールを全面的に書き直し。 今後の拡張に備えての基礎を作ったつもり。 歩行制御はモデル予測制御によるもの。 こちらの文献を参考にしています。 A Herdt, H Diedam, PB Wieber, D Dimitrov, K Mombaur, M Diehl (2010). Online Walking Motion Generation with Automatic Footstep Placement. Advanced Robotics 24 719-737 Google scholarで検索すればPDFが見つかります。 文献の後半の方は理解していません。英語あまり読めないので。 この制御法の良い点は、支持多角形を拘束条件として、目標ZMP、目標重心軌道を生成できることです。 2足歩行ロボットに適した制御手法だと思います。 モデル予測制御全般に関しては、「モデ
先日ICOを終了したæternityとEthereumの比較 — Steemit
先日、ICOで23MCHF集めたæternityについて。個人的には期待のスマートコントラクトプラットフォームです。一言で言ったらスマートフォン利用に最適化した軽量スマートコントラクトプラットフォームです。スマートコントラクトといえばEhtereumが王様です。簡単な比較をしていきたいと思います。 ガバナンスとコンセンサス Ethereumのコンセンサスは現在PoWですがPoW/PoSハイブリッドからPoSに完全移行する予定となっています。æternityのコンセンサスはスマートフォン最適化したPoW(Cukoo Cycle)、ガバナンスにPoS、そして、それらをつなぐプロトコルベースの分散オラクルです。 Ehtereumはコンセンサスの変更とゆう大仕事が待ってます、スケーラビリティのためにも必須です。æternityは後発なので既存の仕組みの良さをミックスしています。分散オラクルの仕組み
pNetwork Team – Medium
What’s up, everyone? Just popping in to say that our blog has a new home at Mirror.xyz! Community-Driven Organizations 💡 The pNetwork development is coordinated entirely by the pNetwork DAO and by the pNetwork Community Association. The shift to Mirror.xyz better reflects pNetwork’s new community-driven approach and inclusiveness. Why Mirror.xyz? Simple: Decentralization ✨ We’re all about decentr
businessblockchain.org
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暗号通貨取引所Poloniexで使うと便利なブックマークレット
短期の取引をする場合、暗号通貨取引所Poloniexが便利です。 ドルを送金するのはハードルが高いので、日本の取引所Coincheckのトレードビューにて指値でBTCを買い（Coincheckの「コインを買う」からBTCを買うと高い）、それをPoloniexに送ると簡単です。 Poloniexで使うと便利なブックマークレットを作って、このエントリで公開していくことにします。 すべてのブックマークレットは無保証です。もっと安全なコードがあったら教えてくださいね。 買値を自動設定するブックマークレット 爆上げしている通貨を追いかけるために買いの注文を入れるときに、刻々と変化する売値をPriceの欄に入力するのが面倒なので、Last Priceから計算して自動設定するブックマークレットを作ってみました。 function floatFormat( number, n ) { var _pow =
How Ethereum became the platform of choice for ICO’d digital assets | TechCrunch
How Ethereum became the platform of choice for ICO’d digital assets For most of the history of blockchain-based currencies and assets, the story has been all about Bitcoin. At a market capitalization of around $40 billion, it remains the most valuable cryptocurrency. But with the rise of a new ‘chain on the — ahem — block, namely Ethereum, and new ways to fund the development of new crypto-platfor
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