Arduinoを用いてIMUで姿勢推定 on ROS - ssk diary
初めに IMU選定 -InvenSense社のIMU- 勉強資料 すること ArduinoからIMUデータをpublishする 姿勢推定 比較 参考にしたもの コード置き場 初めに こんにちは．ササキ(@saitosasaki)です． ROSにおいてIMUから姿勢推定できるようにしました． IMUの値を読み取るためにArduinoを用いました． 以下、姿勢を取得するまでの道のりです． IMU選定 -InvenSense社のIMU- 安いimuといったらInvenSense社のイメージでした．1000円くらいで買えます． 以下，InvenSense社のIMUのまとめです． 品番 説明 mpu6000,6500 もう生産してない．6軸（角速度+加速度） mpu9150 9軸（６軸+地磁気） mpu9250 9150の改良品で小型化し、磁気センサの分解能も高くなった． icm20602 9250
ロボットの位置推定におけるクォータニオン - MyEnigma
3Dグラフィックスのための数学入門 クォータニオン・スプライン曲線の基礎posted with カエレバ郡山 彬,峯崎 俊哉,原 正雄 森北出版 2015-10-27 Amazonで探す楽天市場で探すYahooショッピングで探す 目次 目次 はじめに クォータニオン(四元数)とは 複素数平面の回転と四元数 四元数における回転 クォータニオンの良い所 1: 直感的である 2: 不連続点がない 3. 計算が早い 4. 回転の補間が簡単に計算できる クォータニオンの悪い所 1. クォータニオンの値だけを見ても、どのような角度なのかがわかりにくい。 ROSにおけるオイラー角⇔クォータニオンの計算 C++の場合 Pythonの場合 ROSが使えない環境でのオイラー角⇔クォータニオンの計算 C++: Eigenを使う Python オイラー角→クォータニオンの変換数式 クォータニオン→オイラー角の変換
Intel EdisonにROSをインストール - Qiita
前回記事で，Debian化したところからスタート． Indigoのインストール説明に従って進める． インストール準備 sources.listに追記 比較的新しいパッケージは，wheezyデフォルトでは提供されていないものもあるので． /etc/apt/sources.list に， deb http://ftp.jp.debian.org/debian wheezy-backports main を追記．後で， $ sudo apt-get update しておくこと． インストールに必要なパッケージの入手 $ sudo apt-get install liblog4cxx10-dev libboost-all-dev liblz4-dev libtinyxml-dev libbz2-dev このへん，もしかしたら，rosdepで自動でやってくれてるかも． $ pip install r
ROS Robot Programming in Japanese
[本の紹介] タイトル： 詳説 ROSロボットプログラミング 副題：- 導入からSLAM・Gazebo・MoveItまで - 著者：表 允晳, 倉爪 亮, 渡邊 裕太 出版日：2015年 11月 30日（初版） 出版社：Kurazume Laboratory (出版者記号 9908736) ISBNコード：9784990873608 フォーマット：PDF版 ページ数：340p サイズ：A4 [ダウンロード] Direct download link (Version 1.0.0 / 2015-11-30) [主な内容] ROS入門 ROS のインストール ROSの基本知識 ROSコマンド ROSツール ROSプログラミングの基本 パッケージの導入方法 センサによる情報の取得 移動ロボットの制御とシミュレーション SLAMとナビゲーション ROSによるロボットアームの制御 [参照] @boo
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ROS robotics news: UAVs Archives
ROS / ROS 2の特徴と最新動向
PX4 Offboard Control Using MAVROS on ROS
ROS on Intel Edison using Ubilinux and Porting to Yocto — Martin Kronberg
wiki/edison - ROS Wiki
DronecodeとROSの概要 - シミュレーション環境のセットアップとその内容 #abc2015s #droneoss