マルチスポット光を用いた距離画像センサの簡易キャリブレーション手法の提案Proposal of a calibration method of a range image sensor with multiple sopt lights １ 序論 ステレオ法を用いた距離画像センサには，レーザ光などを投影する能動型のステレオ法(active stereo)と，複数台のカメラのみで両眼立体視する通常のステレオ法(passive stereo)とがある．いずれの方法においても距離画像センサのキャリブレーションでは，通常，カメラ姿勢等を計測し調整しなければならない． 本研究では，多点のスポット光（以下マルチスポット光と呼ぶ）を投影してステレオ計測を行う能動型の手法を用いた距離画像センサを対象に，簡易なキャリブレーション手法を提案する．本手法は時系列で得られる画像のみからキャリブレーションを行うものである．これにより，キャリブレーションにおけるコストを大幅に削減する
