研究テーマ † 脳が身体を操って歩いたり動いたりする学習・制御メカニズムを、大きく分けて以下の2つの視点より考察しています。 脳はどのように目的の運動を実現しているか … 運動の学習・制御メカニズム(脳の内部の理解) 脳はどのような運動を実現しようとしているのか … 運動自体の理解(脳の外からの理解) もう少し具体的には以下の通りです。 ↑ 運動自体の理解(脳の外からの理解) † 一番楽に歩ける足の動かし方は? 歩くときの足の動かしかたは無数にありえます。 ヒトはどのような基準で足の運動軌道を決めてるのでしょう? 現在、消費エネルギーの少ない運動軌道を数値計算によって求め、その結果とヒトやいろいろな動物の歩きかたの比較・検討を行っています。 研究の結果，ヒトは転びにくく，かつ疲れにくい足の振り方を実現している事がわかってきました。 ウォーク・トロット・ギャロップの謎 馬や猫、ナナフシ、ゴ

私は「ガンダム・パトレイバー」世代です。ですから、私が小さい頃からとりわけ興味を抱いていたのは二足歩行のロボットで、大きくなったら人型ロボットを作ろう漠然と考えていました。 私が電気通信大学に入学した1998年、木村研究室では横方向には倒れないように拘束し、前後方向だけに移動する四足ロボットPatrushが主な研究テーマになっていました。私は、当初二足歩行の研究をしたくて他の大学の研究室から現在の研究室へ移籍してきたのですが、他の一般的なロボットに比べて遥かに動きの速いPatrush（パトラッシュ）を見て感心しました。今では二足歩行よりも運動能力の高い四足動物の脚移動がカッコいいと思っているので満足しています。 鉄犬シリーズは私が2000年に開始した不整地歩行四足ロボットです。「鉄犬」が一般的な歩行ロボットと比べて優れている点は2つあります。ひとつめは、「動きがなめらかで速い」ということ。