滑らかで安定したライントレースを実現する今回は実際に走行体（教育用レゴ マインドストームNXT）にPID制御を適用し、滑らかなライントレースを実現するまでの手順を解説 前回「オンオフ制御の欠点を補う『PID制御』とは？」では、PID制御を理論面から紹介しました。P制御、I制御、D制御がそれぞれどのように操作量に影響を与えるかを理論面から理解できたと思います。 ⇒連載バックナンバーはこちら いよいよ今回は、実際の「教育用レゴ マインドストームNXT（以下、走行体）」にPID制御を適用して、滑らかなライントレースを実現するまでの手順を解説していきたいと思います。 まず、走行体にPID制御を適用するためにプログラムを準備します。また、併せて、P、I、Dの各制御がどのようなプログラムになるかも解説していきます。 1．PID制御をプログラムへ 前回説明したとおり、PID制御ではKp、Ki、Kdの3つのパラメータを用います。 下記（図1）の
