Kinectのキャリブレーション with libfreenect その１
Kinectのアプリを作成しようとして詰まったことのメモ類 環境は以下の通り。 Ubuntu 12.10 + libfreenect 有名な話ではあるが、HW構成上Kinectはその奥行き画像とRGB画像を取得するカメラが別々のため、取得した情報がずれている。 これを解決するためには両方のカメラから取得した画像の同じ場所を指し示すピクセルを重ねるキャリブレーションの処理が必要となる。 キャリブレーションの方法は以下のページで見つけることができた。 Robot No.8080のブログ http://blog.goo.ne.jp/roboz80/e/64560d75b580ec7359dc23cd0a25e9ef Nicolas Burrus Homepage http://nicolas.burrus.name/index.php/Research/KinectCalibration ただ、
KinectのDepthカメラ情報とカメラ画像の座標補正実験 - robo8080のブログ
【座標補正処理実験】 いろいろな方が報告しているが、KinectのDepthカメラ情報とカメラ画像は そのまま重ね合わせても微妙にずれる。 Depthカメラ情報とカメラ画像間の座標補正処理実験をしてみた。 （１）実験環境 OS:Windows XP 使用言語：C++（Visual C++ 2010 Express） ベースソフト：OpenKinect "Kinect-v15-withsource.zip" （２）補正処理作成 ここを参考に補正処理を作ってみた。（詳細は下記ソースを参照してください。） （３）実験結果 実験結果はこんな感じ。 補正前：かなりずれている。 補正後：だいぶ良くはなっているが、まだ微妙にずれる。 やはりキャリブレーションパラメータは、個別に求める必要があるのだろうか。 （個体差が大きい？）だとするとちょっと面倒だな。 【実験に使用した座標補正処理のソース】 （１）ま
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