Microsoft opens ThreadX under MIT license
The 'Azure RTOS' used in millions of Raspberry Pis is now FOSS Microsoft is open sourcing the realtime operating system that it acquired with Express Logic, donating it to the Eclipse Foundation. The vendor has made its ThreadX RTOS, and the Azure RTOS development suite that includes it, open source. The company has contributed Azure RTOS to the stewardship of the Eclipse Foundation, where it will
【第2回】リアルタイムOS（RTOS）とは：組込みZine（クミコミジン）
はじめに 本連載では、「レゴマインドストームNXT」を利用して、機器に組み込む制御ソフトウェア（組込みソフトウェア）の開発を行っていきます。組込みソフトウェア開発では、プログラム内で多様な処理を行う必要がある場合にリアルタイムOS（RTOS)を利用してプログラムの動作を制御します。今回は、このRTOSにスポットをあて、RTOSが提供してくれる機能とその効果について学びます。RTOSってなんだろう組込みソフトウェアの特徴 RTOSの必要性や効果を理解するために、まず、組込みソフトウェアの特徴についてみていきましょう。携帯電話や自動車という実際の製品で利用される組込みソフトウェアには以下のようなものがあります。例1：携帯電話のメール受信制御ソフトウェア一定時間ごとに電波状況を検出し、 携帯電話局のサーバに自携帯電話へのメールが着信していないかを確認する例2：自動車のABS（Antilock B
μITRON準拠の新リアルタイムOS発表、TOPPERSプロジェクト － ＠IT
2007/04/17 NPO法人TOPPERSプロジェクトとエーアイコーポレーション、日本アルテラは4月17日、商用の機能分散型リアルタイムOS（RTOS）「TOPERS-Proマルチ/FDMP」を発表した。 TOPPERS-Proマルチ/FDMPはアルテラのソフトコア・プロセッサ「Nios II」に対応。名古屋大学の高田研究室が中心となって設立した、NPO法人TOPPERSプロジェクトが開発したオープンソースOS「TOPERS/FDMP」をベースに開発した。TOPPERS/FDMPはμITRONベースで開発されたOSで、TOPPERS-Proマルチ/FDMPはμITRON使用向けのソフトウェア資産も活用できる。 商用化でライセンスを明確にしたことで、技術サポート体制や品質保証を万全にする。オープンソースで懸念される知的財産権侵害のリスクへの対応も行い、従来よりフレキシブルで迅速な開発を可
高田広章のリアルタイムOS論【第3回】（1）
本連載の後半では，リアルタイムOSについて，組み込みシステム向けOSならではの側面について詳しく論じる。そこでは，筆者とかかわりの深いリアルタイムOSを前提に話を進めることになる。具体的には，「TOPPERSプロジェクト」で開発中のリアルタイムOSや，そのベースとなっているITRONである。 トロンプロジェクトは，ユビキタス・コンピューティング社会における基盤技術の開発を目指す産学協同のプロジェクトである。東京大学の坂村健教授をリーダーに，1984年にスタートした。トロンプロジェクトではITRON以外にも，多方面の技術開発・標準化が行われている。例えばOSでは，パソコンやワークステーション向けのBTRON，通信システムやサーバー向けのCTRON。トロン仕様のマイクロプロセッサ，トロンHMI（Human-Machine Interface）の開発も行われた。最近では，組み込みシステム向けの開
高田広章のリアルタイムOS論【第2回】（4）
システム全体を見てソフト設計 スケジューリングをリアルタイムOSの大きな特徴と言っておきながら，あまりにも単純な方法じゃないかとお感じになったかもしれない。その通りである。汎用OSのほうがずっと複雑なスケジューリングを行っている。 これは，特にハード・リアルタイム・システムにおいては，時間要件を満たすことの“保証”を求められるからである。汎用OSのように複雑な（かつブラックボックスの）スケジューリング・アルゴリズムの下で，あるタスクが所定の時刻までに完了することを保証できるだろうか？ そう，時間要件を満たすことを保証するには，スケジューリング・アルゴリズムは，ある意味で単純でなくてはならない。それに対して汎用OSのスケジューリング・アルゴリズムは，タスクの平均応答時間やシステムの平均スループットの向上を目標に設計されている。そこには，最悪時の“保証”という観点は存在しない。 また，優先度の
高田広章のリアルタイムOS論【第1回】(3)
図2●組み込みシステムのパラダイム変化 ユビキタス時代に入り，従来型の組み込みシステムとは異なるパラダイムが生まれた。 これらの四つの特性のなかで，(2)～(4)の三つはシステム開発を困難にする要素である。それに対して(1)は，システムを開発する上で有利に働く特性で，(2)～(4)を満たすために活用することができる。例えば，システムの特性にちょうど合致したリアルタイムOSを用いることで，必要なプロセッサの処理能力やメモリ容量を大幅に減らせる可能性がある。 このことから組み込みシステム技術を，専用化されたシステムであるという特性を生かして，(2)～(4)の条件を満たすための技術だと位置づけることもできる。 とは言え，システムごとにリアルタイムOSを開発していてはコストが大きくなりすぎる。そこで，共通の要求を持ったシステム群を狙って，リアルタイムOSを開発することになる。例えば，極めて高い応答
高田広章のリアルタイムOS論【第1回】(2)
リアルタイムOSについて議論する前に，その適用対象である組み込みシステムとは何かを知らなければならない。 組み込みシステムに決まった定義があるわけではないが，一般に「各種の機器に組み込まれて，その制御を行うコンピュータ・システム」を指す。「機器の一部分となるコンピュータ・システムで，機器と一体で製品（一つのシステム）と見なされるもの」と説明される場合もある。大きくとらえると，パソコンやサーバー・マシンなどの汎用コンピュータ以外は，すべて組み込みシステムだと解釈できる。 つまり，システムの規模・性質のいずれの面からも極めて多様である。例えば規模的に見れば，小は炊飯器や電子レンジの制御から，大は原子力発電所の制御までが範ちゅうに入る。組み込みシステムは，皆さんの生活を支え，社会を支える存在なのである。 多様とはいえ，共通する部分がないわけではない。組み込みシステムには大きく四つの共通項がある。
高田広章のリアルタイムOS論【第1回】(1)
図1●リアルタイム・システムの構造 ここで示したリアルタイムOSはリアルタイム・カーネル型。これ以外にリアルタイムLinuxやリアルタイムUnixなど，汎用型のリアルタイムOSもある。 世はユビキタス時代である。ユビキタスとはご存知のように，コンピュータが組み込まれている機器が，身の回りに遍在することを意味している。確かに携帯電話やPDA，デジタル家電などにはコンピュータが組み込まれており，自動車の電子化・コンピュータ化も急速に進んでいる。 こうした機器に組み込まれたコンピュータ（以下，組み込みシステムと呼ぶ）には，「リアルタイムOS」と呼ばれるOSが使われる場合が多い。また，組み込みシステムで動くソフトウェアが，最近になって新聞などで頻繁に取り上げられるようになった「組み込みソフトウェア」である。つまり，組み込みソフトウェアがリアルタイムOS上で動くという構図で，リアルタイム・システムは
高田広章のリアルタイムOS論【第2回】（3）
「要するにリアルタイムOSの真髄とは何なのか」と問われたら，筆者はマルチタスク機能を挙げたい。その重要性を示すために，リアルタイム・システムにおけるマルチタスク機能の意義を述べる。以下ではタスクという用語を使うが，OSによってはスレッドと呼ぶ場合もある。タスクをスレッドと言い換えても差し支えない。 組み込みシステムは通常，モーターやセンサー，スイッチといった周辺デバイスを複数（しばしば数多く）同時に制御しなければならない。一つのプロセッサで複数の周辺デバイスを制御しようとすると，ある周辺デバイスの制御に時間がかかっているあいだ，他の周辺デバイスがおろそかになる。制御する周辺デバイスごとにプロセッサを用意すれば事は簡単だが，コスト的に許されない。そこで一つしかないプロセッサを，あたかも複数あるかのように見せる機能があるとありがたい。これが，マルチタスク機能である。 ここでタスクとは，複数ある
高田広章のリアルタイムOS論【第2回】（2）
図1●リアルタイムOSは二つに大別できる 汎用OS型にはWindowsCEや組み込みLinuxが分類される。リアルタイム・カーネル型の代表格はITRONである。 リアルタイムOSというと読者の皆さんは，何を思い浮かべるだろうか。ITRON，組み込みLinux，リアルタイムUNIX，Windows CEといったところだろうか。ちょっと詳しい方なら，VxWorksや古くはpSOSやVRTXといった名前をご存知かもしれない。こうしたリアルタイムOSは大きく二つのタイプに分けられる。リアルタイム・カーネル型と汎用OS型である（図1[拡大表示]）。 リアルタイム・カーネル型には，極めて限られた機能しか備えさせない。具体的には，プロセッサやメモリ，タイマなど，どのような組み込みシステムにも共通するハード資源を扱う機能である。したがってOSのプログラム規模は，数K～数十Kバイト程度と非常に小さい。こうし
TOPPERSプロジェクト
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高田広章のリアルタイムOS論【第2回】（1）
組み込みシステムでは処理時間の制約が厳しいなか，センサーやスイッチからの情報をもとに，モーターなどを適切なタイミングで的確に制御しなければならない。その中核を担うのがリアルタイムOSである。高い応答性能が求められるので“軽い”ことが必須だ。 前回は，リアルタイムOSを知る上で前提となる，「組み込みシステム」について述べた。組み込みシステムには，（1）専用化されている，（2）リソースの制約が厳しい，（3）高い信頼性，（4）リアルタイム性が求められる，という特徴がある。そのソフトウェアの中核をなすのが，本稿の主題であるリアルタイムOS＊1である。 リアルタイムOSとは，文字通り，リアルタイム処理を行うシステムに使うOSを指す。ここで言うリアルタイム処理を研究者の間では，「処理結果の正しさが，出力される結果の値の正しさに加え，結果を出す時刻にも依存するような処理」と定義することが多い。つまり，何
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IntelがArduino 101リアルタイムOSをオープンソースに
Press Releases | Linux Foundation
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