ロボットが歩行しているとき、ロボットには地球からの「重力」と歩行の加減速によって生じる「慣性力」が働いています。これらの合力を「総慣性力」と呼びます。一方、ロボットの着地している足には地面からの反作用として「床反力」が働きます。 「総慣性力」の軸と地面との交点は、「総慣性力」のモーメントが「0」となるので、ZMP(Zero Moment Point)と呼ばれています。また、「床反力」が作用する点を「床反力作用点」といいます。 基本的には、ロボットは、理想の歩行パターンをコンピュータで生成し、これに従うように関節を動かして歩きます。理想の歩行パターンの総慣性力を「目標総慣性力」、理想の歩行パターンのZMPを「目標ZMP」と呼びます。ロボットが理想的なバランスを保って歩行をしているときには、「目標総慣性力」と「実際の床反力」の軸は一致しています。したがって、「目標ZMP」と「実際の床反力作用点
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