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「同じ苦労をするなら、先にしたほうがいい」。 初の市販製品・ホンダA型。 一見、普通の2ストロークエンジンに込められた想い
ご参考 Hondaが開発した人間型ロボット「ASIMO」は、2月14日、Hondaのニューヨーク証券取引所(NYSE:New York Stock Exchange)上場25周年を記念して、午前9時30分のNYSE開場を告げるベルを鳴らした。人間以外がNYSE取引開始のベルを鳴らしたのはこれが初めてとなる。 「ASIMO」はNYSE壇上への階段を昇り、開場を告げるベルを鳴らした後、「ASIMO」の初めての海外出張に付き添ったHonda社長の吉野浩行と共に会場に手を振って挨拶をした。 Hondaはかねてより基礎技術研究の一環として、人に役立ち、社会の中で利用できることを目指して自律歩行人間型ロボットの開発に取り組んでいる。1986年に研究開発を開始し、1996年にプロトタイプP2、1997年にP3、そしてP3をさらに進化、発展させた「ASIMO」を2000年11月に発表した。「ASIMO」は
ロボットが歩行しているとき、ロボットには地球からの「重力」と歩行の加減速によって生じる「慣性力」が働いています。これらの合力を「総慣性力」と呼びます。一方、ロボットの着地している足には地面からの反作用として「床反力」が働きます。 「総慣性力」の軸と地面との交点は、「総慣性力」のモーメントが「0」となるので、ZMP(Zero Moment Point)と呼ばれています。また、「床反力」が作用する点を「床反力作用点」といいます。 基本的には、ロボットは、理想の歩行パターンをコンピュータで生成し、これに従うように関節を動かして歩きます。理想の歩行パターンの総慣性力を「目標総慣性力」、理想の歩行パターンのZMPを「目標ZMP」と呼びます。ロボットが理想的なバランスを保って歩行をしているときには、「目標総慣性力」と「実際の床反力」の軸は一致しています。したがって、「目標ZMP」と「実際の床反力作用点
旋回時に発生する遠心力に釣り合うように、体の重心を内側に傾けることで、高速での旋回走行やスラローム走行を可能にしました。 旋回半径に応じてスピードを変化させ、傾く姿勢を制御しています。 スラローム走行では、コーナーの切り替えで先行して姿勢を変えています。
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