基盤モデルでAIルンバを動かす方法 - karaage. [からあげ]基盤モデル×Robotics Advent Calendar 2022の7日目の記事です。 基盤モデルとは 最近話題の基盤モデルとはなんのことか。要は大量のデータを学習したデカい凄いモデルのことです（乱暴）。詳細は基盤モデル×Robotics Advent Calendar 2022の1日目の以下記事を参照ください。 そのデカいモデルとロボットを組み合わせてうまいことやろうというのが基盤モデル×Robotics Advent Calendar 2022のテーマですが、当然基盤モデルを使ったロボット制御は、最先端の研究でなかなか簡単にできるものではありません。 そんな無茶を、実用性は置いておいてとりあえず動くところまで実機でやってみたので、事例として紹介したいと思います。 基盤モデルでAIルンバを動かす 今回は基盤モデルとして画像生成AIとして話題のStable Diffusionを使います
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