倒立振子の研究
これまで、Arduinoを使ったシンプルな倒立振子の作り方を、instructablesで2つ紹介しました。 「半日で作る倒立振子」 「もう一つの倒立振子（ デジタル版）」 今回は、完成した倒立ロボットを使って、その動きをパソコンでリアルタイムに再現します（以下では「仮想振子」と呼びます）。 そして、その記録を使ってロボットの動作改善を検討します。これらの具体的な内容は紹介動画の下の手順一覧をご覧ください。 なお、紹介動画の「仮想振子」を実現するだけなら、手順の（1）と（2）だけで十分です。この場合、ステップ1を飛ばして、ステップ2～4の作業を実行し、ステップ7の解説（8）の修正を行ってください。 紹介動画 【手順】 （1）状態変数のキャプチャ 倒立ロボットの動作の様子（制御に使う4つの状態変数の値）をリアルタイムで取得する （2）可視化Ⅰ･･･ロボットの動きをリアルタイムで描画 取得した
半日で作る倒立振子
arduinoを使った工作を幾つかやった後、倒立振子の作成を思い立ちました。今回の方針は次の2つです。 極力シンプルな構成自力で作る（webの先人に頼らない） 立たせるのにまるまる1週間以上かかりましたが、なんとか当初の方針を守りながら、上の写真の倒立ロボットを作りました（下の動画は動作のデモです）。 （*1）制御の方程式とジャイロのトラブルシュートはwebを参照しました （*2）動画では9V電池に代えてUSB出力のバッテリでarduinoに給電してます この倒立ロボットですが、構造、電装、スケッチ（プログラム）ともにとても簡素です。使用するセンサは1つだけ（200～400円）で、モータは普通に手に入る一番安いヤツでOKです。なのでarduinoでLEDを点滅させたことがあれば、あとは材料とプログラムさえ揃えば、半日もかからずに作ることができると思います。 それで作成後の感想ですが、倒立振
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