Bluetoothの接続タイミング - プロジェクト 秘密戦隊ハカタ 事件簿
雨上がりに虹が... もうすぐ梅雨も明けるかな 九州のソフト業界の梅雨明けは...いつになることやら。 Bluetoothの接続、切断のタイミングをどうするか、悩ましいところですが、nxtOSEK-ATK/JSPの場合、OS起動終了時に呼ばれるフック関数が用意されていて、それを使うと便利です。 OS起動時 void ecrobot_device_initialize(void) { ecrobot_init_bt_slave(Bluetoothのパスキー4桁); //Bluetooth接続 } OS終了時 void ecrobot_device_terminate(void) { ecrobot_term_bt_connection(); //Bluetooth切断 } さらにOS終了時にモーターを止めておいた方が良いでしょう。 nxt_motor_set_speed(PORT_MOTOR
NXTとのBluetooth通信フォーマット - プロジェクト 秘密戦隊ハカタ 事件簿
たまには技術的なネタも... NXT走行体のBluetooth通信制御ソフトを作成するために、nxtOSEKのBluetooth通信部分を解析しました。 送信も受信も34バイト長のパケット単位で通信しているみたいです。先頭にパケット長の2バイトがあるので、実際のデータは32バイトになります（複数バイトの定義データはリトルエンディアンと言って最下位のバイトから順番に送信されます）。 先頭のパケット長を変えれば可変長での送受信もできそうですが、実際には試していません。 PC側のサンプルソフト（NXTGamePad）とのやり取りでは、データの中身は以下のように定義されています（カッコはバイト長)。 PCからの送信 スピード(1) ;-100～100（マイナスはバック） 方向(1) ；-100～100（0で直進） 未定義(30) NXTからの送信 経過時間(4) ;msec単
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