概要 M5StikCのIMUを使った姿勢測定のAHRSを研究してみました。過去はオフセットがひどかったのでちょっとしか使ったことがなかったのですが、オフセットの補正なども研究しました。 標準スケッチ #include <M5StickC.h... 前回は公式ライブラリをどうにか補正しようとしたが、できないことがわかった。そこで内部の処理を確認して、もう少し手前の段階で補正やパラメータ変更をしてみたいと思います。 現状の動作 #include <M5StickC.h> void setup() { M5.begin(); M5.IMU.Init(); Serial.printf("DEG_TO_RAD = %f\n", DEG_TO_RAD); delay(1000); } void loop() { float accX; float accY; float accZ; float gyr