ベクトルの回転 [物理のかぎしっぽ]ある軸の回りに，グルリとベクトルを回転させるとどうなるかを考えます．ベクトルの計算としては，内積，外積，ベクトルの射影が出てきます．忘れてしまった人は先に もう一度ベクトル を復習してみて下さい．最初に有限回転(回転の大きさが無視できない)の場合を考えます．次に，有限回転の式から微小回転(回転が十分小さい)の場合の式を導きます．この二つの式を導くのが本稿の目的です． ベクトルの有限回転 ベクトル を， と並行ではない単位ベクトル の回りに，角度 だけ回転させたものを とします．回転の方向はネジを回すとベクトル の方向にネジが進むような方向です．つまりは，次の図のような状況を考えているわけです．目標は， を , , で表すことです．頑張りましょう． 一気に最後まで書いてしまいましたが，ここでの計算は大丈夫でしょうか．途中で，ベクトルの射影と外積を使っています．一応，何がどうなっているのか，説
