衝突処理の概要 剛体シミュレーションにおいて非常に重要な要素となるのが衝突の処理である. 1つの物体が単に自由落下する,放物運動するといったものであれば,衝突を考える必要はない. しかし,ほとんどの場合,2つ以上の物体や物体と境界との衝突を考えなければならない. 衝突を処理する際には,まず, 物体形状同士の重なりの判定(衝突検出, Collision Detection) を行う必要がある.ここで注意点として,現実世界では物体同士が重なることはない (片方がもう片方にめり込んで変形することはあっても). しかし,タイムステップ幅ごとに離散的に移動するコンピュータシミュレーションでは, 基本的に重なると考えて処理する必要がある. 衝突検出後,もしも,物体が重なっていたならば,そのタイムステップ内で衝突が発生したことになり, 次のステップとして, 衝突後の物体の位置の計算(衝突応答, Coll