イタリアIIT、柔らかい関節で踏ん張るヒューマノイド「COMAN」（動画） at サイエンスライター 森山和道
Tweet IEEE Spectrum This Humanoid Robot Gets Pushed Around But Stays on Its Feet こういうのはドイツのDLRの十八番かと思っていたのですが、 こちらはイタリア（Italian Institute of Technology (IIT) ）のロボット。 全身の関節がトルク制御されていて、外力にも柔らかく反応します。 揺さぶられても大丈夫なこのロボットの名前は「COMAN (COmpliant huMANoid)」。 ４歳の子供をモデルにしていて１m弱、30kg少々。 25自由度。うち１４自由度が一連の弾性アクチュエータとして機能することで、関節のコンプライアンスを実現。 足首には６軸の力／トルクセンサ。 ヒューマノイドロボット posted with amazlet at 13.04.05 梶田 秀司
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