独立二輪車型ロボットで目標軌道に追従する制御をする①
最近マイクロマウス界隈で話題になっている目標軌道に追従する制御について、 自分のやっていることを書きます。Part1 目次 これは2部構成のうちの1つ目の記事です。 独立二輪車型ロボットで目標軌道に追従する制御をする① 独立二輪車型ロボットで目標軌道に追従する制御をする② はじめに この記事では目標軌道に追従する制御について、マイクロマウス機体において自分がやっていることを書いています。 制御方法自体はこの後紹介する独立二輪車なら適応できるものになっているので、その範囲で一般化して書いています。 ただし例についてはマイクロマウスを題材にしていきます。 このページでは軌道追従制御について調べたこと、思ったことを書いています。 その2のページで実際に自分がマイクロマウスに実装した方法を紹介しています。 扱う制御対象 今回はいわゆる独立二輪車の制御について考えます。 まずは制御対象を定義します。
制御工学の基礎あれこれ
In English ■初めに PID制御や現代制御などの制御工学(理論)の基礎や、制御工学に必要な物理、数学、ツール等について説明します。 私のプロフィールを簡単に説明しますと、私は自動車関連企業に勤めており、そこで日々制御工学(理論)を利用しながら設計開発をしております。 ここで説明する内容は、制御理論を扱い実際にモノに実装していく上で最低限理解しておいた方が良い内容と思います。 少しでも皆様の役に立ち、学力の底上げに貢献し、ひいては日本の発展、ひいては人類の発展に貢献できたらこの上ない喜びです。 内容を説明する際に次のことを心掛けています。 ① できるだけシンプルに。より少ない文章で内容を的確に説明する。 ② 1ページの記事のボリュームを多くし過ぎない ③ 文字のフォントは大きすぎず、行間を開けすぎない。(画面スクロールが頻繁になると情報が伝わりづらくなる) ④ 内容の説明とは直接関
BLDCモータの制御 | ルネサス エレクトロニクス
BLDCモータ入門：2 of 3 BLDCモータは効率が良く小型化が可能、長寿命で制御性も良いとあって大いに注目されています。今回はBLDCモータを上手に回すための制御方法を学びましょう。 つないだだけでは回らない 典型的なBLDCモータの一種である、インナーローター型BLDCモータの外観と内部構造を下に示します（図1）。ブラシ付きDCモータ（以下、DCモータ）は回転子にコイルがあり、外側に永久磁石が置かれていました。BLDCモータでは回転子に永久磁石が付き、外側はコイルとなっています。BLCDモータは、回転子にコイルがなく永久磁石ですから、回転子に電流を流す必要がありません。電流を流すためのブラシが無い｢ブラシレス｣が実現しました。 その一方で、DCモータと比べて制御が難しくなりました。モータから出ているリード線を電源につなげば良い、というわけには行きません。そもそもリード線の本数が違い
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現代制御理論