独立二輪車型ロボットで目標軌道に追従する制御をする①最近マイクロマウス界隈で話題になっている目標軌道に追従する制御について、 自分のやっていることを書きます。Part1 目次 これは2部構成のうちの1つ目の記事です。 独立二輪車型ロボットで目標軌道に追従する制御をする① 独立二輪車型ロボットで目標軌道に追従する制御をする② はじめに この記事では目標軌道に追従する制御について、マイクロマウス機体において自分がやっていることを書いています。 制御方法自体はこの後紹介する独立二輪車なら適応できるものになっているので、その範囲で一般化して書いています。 ただし例についてはマイクロマウスを題材にしていきます。 このページでは軌道追従制御について調べたこと、思ったことを書いています。 その2のページで実際に自分がマイクロマウスに実装した方法を紹介しています。 扱う制御対象 今回はいわゆる独立二輪車の制御について考えます。 まずは制御対象を定義します。
