can は、助動詞ですから、話者の心の状態というか意識を表します。 心の状態ということは、一種の敬語としても働くということです。 You can go home now. は、「そうしたければ、帰宅することも出来ますよ。」という、一種の提案、勧めです。 頭の中のでの判断は、結構、簡単に変わりますから、一時性を示すときにも、使われます。 また、敬語と同じですが、仮定法でも使われます。 be able to は、able という形容詞を使っていますから、助動詞よりも客観的な感覚があります。よって、これは、can のような敬語用法はありません。 また、can よりも、永続性が暗示されます。 You are able to go home. 病院で、「帰宅することが出来る状態ですよ。」と、医師が患者に病状を説明するような感じですね。 You are capable of going home. 基
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