自動運転カメラの高負荷、その原因はLinuxカーネルのどこに？
はじめに Turing株式会社ソフトウェアエンジニアの堀ノ内です！ 私が所属する自動運転チームでは2024 ~ 2025年に発売予定の自動車に搭載する自動運転システムの開発を行っています。Turingでは車両前方に取り付けられたカメラの画像を入力とし、機械学習モデルが進むべき経路を推論、その経路に沿って実際に車両を動かすための制御信号(ステアリング、アクセル、ブレーキ)をCANで車両に送信することで以下の画像のような自動運転を実現しています。 今回のブログでは以下について記載し、私達のチームの仕事内容について知って頂くきっかけになればと思います。 Turingの自動運転システムの紹介 GMSLカメラの評価と発生した問題 Linuxカーネル及びドライバのデバッグ Turingの自動運転システム Turingでは「カメラ画像入力 → 機械学習モデルで経路を推論 → 車両制御」の流れを実現するた
プログラムのファイル読み書きで「mmap」を使うと速度が向上する理由とは？
ソフトウェア開発において「ファイルの読み書き」は使用頻度の高い操作であり、速度の向上はソフトウェア全体のパフォーマンスに大きく影響します。そんなファイルの読み書き操作を行う際に「mmapを使った方が通常のシステムコールよりも高速にファイルを操作できる理由」について、ブリティッシュコロンビア大学の准教授であるAlexandra Fedorova氏が説明しています。 Why mmap is faster than system calls | by Alexandra (Sasha) Fedorova | Medium https://sasha-f.medium.com/why-mmap-is-faster-than-system-calls-24718e75ab37 OS上でユーザーがプログラムを実行する際、プログラムは「ユーザー空間」と「カーネル空間」と呼ばれる2種類の領域を利用します。
UNIX/Linuxの「デーモン」はこうやって作る
by Jeff Hitchcock WindowsやAndroidを搭載したデバイスの動作を軽快にする方法を調べると「タスク」や「プロセス」「デーモン」といった言葉が目に入ります。特にデーモンはUNIX/Linuxにおいて、ユーザーとの対話を行うための制御端末を持たないバックグラウンドプロセスとして、ウェブサーバーやメールサーバーの役割を担う存在。そのデーモンの生成方法について、エンジニアのAryaman Sharda氏が説明しています。 Understanding Daemons (in Unix) - Digital Bunker https://blog.digitalbunker.dev/2020/09/03/understanding-daemons-unix/ デーモンとは、バックグラウンドで動作し特定のイベント発生を待機しているプロセスのこと。代表的なデーモンとしてはウェブサ
Linuxカーネルのソースコードを機能とレイヤーで分類して表示してくれる「Linux kernel map」
Linuxのカーネルは膨大な数のソースコードから成り立っており、どこに何の処理が書いてあるのかぱっと見当をつけるのにはかなりコードを読み込む必要があります。「Interactive map of Linux kernel」はそのソースコードを機能とレイヤーで分類して表示してくれるサイトということで、使い勝手を試してみました。 Interactive map of Linux kernel http://www.makelinux.net/kernel_map/ サイトにアクセスし、ロードが終わると下の画像のように6列6行の表が表示されます。列が機能の分類を表しており、「インターフェース」「システム」「処理」「メモリー」「ストレージ」「ネットワーク」という分類になっています。行はレイヤーを表しており、上からシステムコールなどの「ユーザースペースインターフェース」、「バーチャル」、「ブリッジ」
シェルスクリプトの入門書 「新しいシェルプログラミングの教科書」を執筆した - mollifier delta blog
「新しいシェルプログラミングの教科書」というシェルスクリプトの入門書を執筆しました。 2017年11月21日発売です。 新しいシェルプログラミングの教科書 作者: 三宅英明出版社/メーカー: SBクリエイティブ発売日: 2017/11/21メディア: 単行本この商品を含むブログを見る 目次 シェルってなんだろう シェルスクリプトとは何か シェルスクリプトの基本 変数 クォーティング 制御構造 リダイレクトとパイプ 関数 組み込みコマンド 正規表現と文字列 シェルスクリプトの実行方法 シェルスクリプトのサンプルで学ぼう シェルスクリプトの実用例 テストとデバッグ 読みやすいシェルスクリプト 内容 bashのシェルスクリプトを書く方法について解説した本です。 変数、制御構造(if文など)、関数などbashの基本的な文法から始まって、実際に役に立つシェルスクリプトを作成して、そのテストとデバッグ
「ふつうのLinuxプログラミング」でLinuxの基本概念やシェルの仕組みについて学んだ - $shibayu36->blog;
最近golangでCLIツールを作っていたのだけど、Linuxのお作法とかいまいち分かっていなかった。そこでそのあたりのことが学べそうな「ふつうのLinuxプログラミング」を読んだ。 ふつうのLinuxプログラミング 第2版 Linuxの仕組みから学べるgccプログラミングの王道 作者:青木 峰郎SBクリエイティブAmazon この本はLinuxにおいてC言語でプログラミングする方法を、Linuxでの重要な概念も含めて教えてくれる本。この本を読めばとりあえずC言語を使ってLinux用のプログラムを書き始めることが出来るようになりそうだった。 それでC言語を使わない場合でも役に立つの？ということだけど、非常に役立ちそうで面白かった。なぜなら、単なるプログラミングの方法を教えてくれるだけではなくて、 Linuxの重要な考え方をファイルシステム・プロセス・ストリームという概念にまとめて教えてくれ
Linuxのプロセス間通信 - Qiita
この記事について LinuxのIPC（プロセス間通信）を紹介します。 プロセス間通信とは Inter Process Communication(IPC)はプログラムの実行単位であるプロセスの間で行われるデータ交換のことを指します。プロセスの依存関係は可能な限り疎結合になるようOSで管理されています。そのため、IPCはLinux OSの機能を経由して行う必要があります。 OSがプロセスに提供するデータ交換の方法はひとつだけではありません。それぞれ特徴のある多彩な方法を提供しています。 ここで紹介するのは以下の5つです。 共有メモリー セマフォ マップドメモリー パイプ ソケット通信 （他にありましたらコメントで教えていただければ幸いです。） それでは、見ていきましょう。 共有メモリ プロセス間で同じメモリを共有します。 共有メモリの最大の利点はそのアクセススピードにあります。 一度共有メモ
ptraceシステムコール入門 ― プロセスの出力を覗き見してみよう！ - プログラムモグモグ
他のプロセスを中断せずに、その出力をミラーリングして新しくパイプで繋ぐ、そんなことはできるのでしょうか。 straceやgdbといったコマンドは一体どういう仕組みで動いているのでしょうか。 ptraceシステムコールを使い、プロセスが呼ぶシステムコールを調べて出力を覗き見するコマンドを実装してみたいと思います。 ptraceシステムコール Linuxを触っていると、いかにプロセスを組み合わせるか、組み合わせる方法をどれだけ知っているかが重要になってきます。 パイプやリダイレクトを使ってプロセスの出力結果を制御したり、コードの中からコマンドを実行して、終了ステータスを取得したりします。 プロセスツリーやプロセスグループを理解し、シグナルやnohupコマンドを使ったりします。 プロセスの扱いに慣れると疑問に持つのがstraceやgdbの仕組みです。 プロセスの実行しているシステムコールを出力し
低レイヤーの歩き方 - るくすの日記 ~ Out_Of_Range ~
この記事は Kobe University Advent Calendar25日目の記事です。 低レイヤー技術(後述)をこれから学びたい人向けの入門記事です。 自身の経験を踏まえ、より多くの人達にこのレイヤーに興味を持ってほしくて書きました。 決して卒論がやばくてAdvent calendarのネタが作れなかったわけでは(ry なぜこんな記事を書いたか いわゆるシステムプログラミングのような低レイヤー(と言って差し支えない)ジャンルって一体何から始めれば良いのかいまいちピンと来ないし、何が面白いのかも分からないと思われている事が多いと思います。 にもかかわらず低レイヤーの魅力や学び方の指針みたいな物を示した、いわゆる入門記事ってかなり少ないんですよね。 本記事はこれからシステムプログラミングを始めたい方や、既にかじってみたが中々先が見えてこない、将来何の役に立つのか不安という方達に読んでい
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