久方ぶりの記事です。 今回はタイトル通り、rosserialを用いてROSとArduinoを接続します。 ついでに、カスタムメッセージを用いた通信についても解説します。 rosserialとは ja/rosserial - ROS Wiki rosserialは、シリアル通信を用いて、ROSと組み込みボード、あるいはセンサノード等と通信するためのパッケージです。 シリアル通信をするだけでは無く、ROSとその他のもの達との通信プロトコルも提供します。 ArduinoでいうところのFirmataみたいなものです。Firmata使ったこと無いけど。 rosserialを使うと、シリアル通信で接続されたボードが、ROS側からはROSノードのように見えます。 ボードと通信するには、rosserialによってできたノードに対して、いつものようにトピックをPublish/SubscribeすればOKです