Kinect v2を用いて手の姿勢を求める - VRコックピット開発記録2014-07-07 Kinect v2を用いて手の姿勢を求める Kinect v2を使って手の姿勢を求めてみました。Kinectを用いることでJointの座標は求められますが、姿勢まではわかりません。逆運動学(inverse kinematics: IK)を解く場合、手の位置だけでなく手の姿勢、つまりロール・ピッチ・ヨーがわからないと解くことができません。今までは手の姿勢を決め打ちで解いていましたが、今回はKinectを用いて人間の手の姿勢を推定できるようにしたいと考えています。正確には求められませんが…まずHIROのIKの実装の仕方は ikfastによる逆運動学（その１） - cvl-robot's diary を参考にしてください。今回は、HIROの腕を同期して動かせるようにするため、人間の手の姿勢を求めます。さてHIROの腕のIKはどのように説いているのでしょうか？ 黄色の球
