小型無人移動体を用いた3次元地図の自動生成に関する研究概要 近年、計算機の処理能力向上とコンピュータグラフィックス技術の進歩に伴い、 携帯端末などの小型計算機でも3次元モデルの描画が可能になったことで、実世界の3次元モデルを 利用したサービスが登場し、3次元地図についての研究・開発が活発に行われている。しかし、3次 元地図の作成にかかるコストは非常に高く、3次元地図を利用したシステムを運用することは困難で ある。3次元地図を広く普及させるために、3次元地図生成コストの低減は重要な課題である。 そこで、本研究では、RGB-Dカメラを搭載した小型無人移動体を利用して、屋内における3次元地図を 自動的に生成する仕組みを実現した。 本研究では、データの収集、センサーデータの重ね合わせ、点群データのポリゴン 化の大きく3つの手順から3次元地図の生成を行う。それぞれの手順について詳しく説明する。 データの収集 我々の研究室では、小型無人動移体SUV (S
