はじめに 数年前から,やれIoTだなんだという言葉がバズワードっぽく流行っている. そのおかげか知らないが,安価で小型なセンサが数多く出回るようになり, ロボット製作を目指すものとしてはうれしい限りである. そんな中でも一番需要の高いセンサと言えばIMU(完成計測装置)であろう. なんせ,二足歩行させるにも,ドローンを飛ばすにも姿勢の安定は最重要課題である. そのため,姿勢を計測できるセンサの精度は非常に重要である. 当然,私が以前作っていた倒立二輪型のロボットでも,この手のセンサは最重要部品の一つと言えるだろう. 数ヶ月前,Aliexpressで9軸のIMUを見つけ,思わず購入してしまった. ja.aliexpress.com このモジュールに載っているのはInvenSense社(現在はTDKが買収)のMPU9250というチップ. 前に使っていたMPU6050の後継機種ともいえるもので,