ROSノードの実行時間プロファイリングしたかったメモ - QiitaROSノードの実行時間を知りたい どうにも処理が重いnodeがいて、どこがボトルネックになっているのか知りたくプロファイリングをしたメモ。 実行環境 Ubuntu 16.04 LTS ROS Kinetic Kame pprofile pythonで各行実行時間を知るにはcProfileなどいろいろある様子。 今回は特に理由はないがpprofileを使用。各行の実行時間を知りたいだけなので特にどれでも問題なし。 launchファイルにprefix追加 pprofileをlaunchファイルから実行できるようにnodeタグにオプションを加える。 同じようなことを考える人たちはやはりいるようで、ROS標準でprefixをつけてノードを実行できるようになっている。 参考：How to Roslaunch Nodes in Valgrind or GDB launchファイルの記述は下記のような形
