古代ギリシア天文学の歴史において、空想的なレベルを脱した天体の運行のモデルが提案されたのは、エウドクソス（390 BC頃～337 BC頃、408 BC頃～355 BC頃説もある）による同心天球説球を嚆矢とする。このエウドクソスの同心天球説では、宇宙の中心に地球を置き、その地球と中心を同じくし一様な回転運動をする天球の運動の組み合わせにより天体の運行を説明する。恒星の（見掛けの）日周運動を1日に1回転する*1恒星天球によって説明し、５惑星については日周運動に1個と黄道を周回する公転周期の運動のために1個と逆行運動を説明するための軸の異なる2個の天球の組み合わせという1惑星につき4個の天球で説明する、というモデルである。幾何学的モデルによって惑星の逆行を説明することができる点で画期的なものだった。エウドクソスの同時代に一世を風靡したかどうかは分からないが、ほぼ同時代のアリストテレス（384 B