ICP(Iterative Closest Point)のアルゴリズム - かみやんの技術者ブログつくばチャレンジ２００７の出場者の技術資料にICPを使っているという人が何人かいたので、僕もICPを採用することにしました。という訳でまずはICPについて調べました。 ICPはパターンマッチングの１種なので、ちょっと人工知能的。手書き認識とか、OCRとか、音声認識とか、顔認識とかジェスチャー認識も多くはパターンマッチングが使われる。やっとソフトウェアらしい自分の領分なので楽しい。 『Efficient Variants of the ICP Algorithm』この論文が、ICPの様々なアルゴリズムについて検証していてよい感じでした。3Dのレーザーレンジファインダから得られる２つのメッシュの合成について書かれています。 この論文は、主にいろいろなアルゴリズムを試験して、何が高速であるかを検証しています。 概要 概要としては、ICPは以下の６つのステージからなります。 Selection :
