概要 カメラキャリブレーション (Camera Calibration, Camera Resectioning) を行うと、レンズの歪みを表現するパラメータや、カメラのワールド座標系での位置姿勢を推定できます。 チェスボードのようなキャリブレーション専用のボードが利用されます。 キャリブレーションで得られたパラメータを用いると、例えば歪みを補正することができます。 カメラキャリブレーションのおおまかな流れは以下のようになります。 キャリブレーションボードの画像をカメラで撮影 キャリブレーションで利用するのは距離センサで取得した情報ではなく、カメラで取得した平面画像です。カメラの位置を固定したまま、キャリブレーションボードを様々な位置に移動させて画像を撮影します。 キャリブレーションボードの各点の座標を取得 画像処理を行い、キャリブレーションボードの各点の、平面画像内での座標 $(u, v