NXTway-GSのモデルベース開発 ～LEGO Mindstorms NXTを用いた二輪型倒立振子ロボットの制御～
NXTway-GS のモデルベース開発 ～LEGO Mindstorms NXT を用いた 二輪型倒立振子ロボットの制御～ © 2009 The MathWorks, Inc. はじめに NXTway-GS は LEGO Mindstorms NXT を用いて作成した二輪型倒立振子ロボットです。本資料は MATLAB / Simulink を用いた NXTway-GS の倒立・走行制御プログラムのモデルベース開発について 説明しています。主な内容は次の通りです。 NXTway-GS の数式モデル導出 NXTway-GS の制御器設計 NXTway-GS モデルの解説 シミュレーション結果および実験結果 前準備 NXTway-GSの組み立て方法についてはNXTway-GS 組み立て手順書をご覧ください。また、本資料 ではモデルベース開発環境としてEmbedded Coder Robo
( 1 ) M A T L A B / S i m u l i n k に よ る シ ミ ュ レ ー シ ョ ン 目 次 1 実験の目的 1 – 1 2 PID 制御による垂直駆動アームの角度制御 1 – 1 2.1 数学モデル . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
( 1 ) M A T L A B / S i m u l i n k に よ る シ ミ ュ レ ー シ ョ ン 目 次 1 実験の目的 1 – 1 2 PID 制御による垂直駆動アームの角度制御 1 – 1 2.1 数学モデル . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 – 1 2.2 PID 制御の概要 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 – 2 2.2.1 PID 制御 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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